事實(shí)已證明，擁有兩個(gè)主臂的機械手在疊模、模內貼標、嵌入成型以及各種模后處理的操作中是有用的。這一概念已經(jīng)發(fā)展到一臺常規的機械手可以擁有兩個(gè)引拔軸，每個(gè)引拔軸能選擇單臂或雙臂。

多年來(lái)，直角坐標機械手一直是注塑加工中取出操作所用機械手的主要設計類(lèi)型，它們通常由3個(gè)線(xiàn)型軸組成——前后行程、升降行程和輸送行程。當模具打開(kāi)時(shí)，升降行程會(huì )定位抓取裝置，以抓住模具中的成型部件。前后行程將向后移動(dòng)，取出成型部件，然后升降行程撤回，使模具可以閉合繼續下一循環(huán)。接下來(lái)，輸送行程負責移動(dòng)部件，通過(guò)升降行程軸和前后行程軸，將部件運送到卸載區域。

不久以后，為滿(mǎn)足同時(shí)從三板模具中去除澆口的需要，直角坐標機械手增加了另一個(gè)升降行程軸，該升降行程軸被定位在主升降臂后面。

在直角坐標機械手的多臂發(fā)展中，第一步是在主提升臂后面添加一個(gè)副臂，以從三板模具中去除澆口

第二個(gè)主臂的演變

多年以后，上文中提到的次級輕型升降臂被第二個(gè)主升降臂所取代?，F在，線(xiàn)性機械手可用于疊模，同時(shí)從一副疊模的兩側取出成型部件，這些應用在包裝市場(chǎng)中非常普遍。

隨著(zhù)機械手技術(shù)的進(jìn)步，編程變得越來(lái)越容易，末端工具（EOAT）也越來(lái)越先進(jìn)，因此新的應用已成為可能。將“雙主臂”機械手用于成型前和成型后的操作中已很常見(jiàn)。典型的成型前操作包括在注射前自動(dòng)埋入嵌件。這些用于包覆成型的嵌件可以是機加工或鑄造的金屬零部件，甚至是成型好的塑料件。

如今，雙主臂機械手已在各行各業(yè)得到廣泛應用：醫療方面的應用包括包覆成型帶螺紋的嵌件或透明窗；汽車(chē)領(lǐng)域的應用包括包覆成型彈性體表皮或金屬增強結構；電子和家用產(chǎn)品方面的應用包括包覆成型RFI屏蔽體或封裝端子的連接體；軍事方面的應用包括嵌入電子電路或包覆成型抗沖擊消音材料。

在成型前和成型后的操作應用中，雙主臂機械手的使用越來(lái)越普遍，如嵌件埋入、模內標簽放置、除澆口、檢查、鉸鏈彎曲和裝配等

幾乎所有的行業(yè)都會(huì )受益于模內貼標（IML）的應用。這些標簽可以是塑料薄膜、硬質(zhì)塑料或金屬，應用范圍包括剪草機上的警告標簽、手術(shù)器械上的刻度標記和汽車(chē)中的識別特征。

第二主臂的另一項用途是可以改變部件的方向，如NPE 2015展會(huì )中Yushin公司展臺所展示的，通過(guò)EOAT抓住醫用大麻瓶的底部將其從模具中取出。但這些瓶子需要瓶口朝上地被放在封蓋工位。為保證整體成型周期不會(huì )延長(cháng)，該公司采用了帶有相反EOAT的雙主臂機械手。從模具中取出部件后，抓住瓶底的EOAT會(huì )與另一個(gè)EOAT面對面，然后此ETOA抓住瓶子的開(kāi)口一側。然后，這些容器可以正確地被放置在閉合的夾具中，循環(huán)時(shí)間沒(méi)有受到影響，因為是在移動(dòng)到夾具的過(guò)程中部件發(fā)生了重新取向。

第二主臂還可用于產(chǎn)品組裝。正如Yushin公司在NPE 2012年和    NPE 2015展會(huì )中所展示的，一副8部件的成套制品模具被用于成型一款玩具機器人“埃迪”。這些部件通過(guò)主臂EOAT脫模，然后該EOAT重新定位。接下來(lái)，6個(gè)部件被傳送給第二主臂的EOAT。當前兩個(gè)部件被放置到一個(gè)組裝夾具中時(shí)，第二個(gè)EOAT上的部件被重新定位，使其與前兩個(gè)部件和鎖緊槽得到準確定位。當整個(gè)組裝完成，第三個(gè)EOAT從夾具中取回“埃迪”，將其站立著(zhù)放在輸送機上。埃迪在1min內就被制造出來(lái)，且無(wú)人工操作。

在套模中成型的8個(gè)部件被組裝成玩具機器人埃迪。在NPE 2012和NPE 2015展會(huì )中，一臺雙主臂機械手演示了這一組裝過(guò)程

第二主臂可執行的模后操作包括去飛邊、除澆口、檢查和鉸鏈彎曲。將這些以及類(lèi)似的機械手第二主臂所執行的二次操作合并，可以獲得兩大優(yōu)勢：

首先，可以在部件從模具移向下一個(gè)操作工位的過(guò)程中執行這些操作。由于機械手不必將部件放到位置固定的夾具或夾緊裝置中并等待操作完成，所以總的循環(huán)時(shí)間可以縮短。如果一個(gè)臂或兩個(gè)臂配有單向或雙向運動(dòng)的伺服旋轉軸，機械手潛在的應用范圍會(huì )顯著(zhù)增加。例如，一些鉸鏈彎曲應用無(wú)法通過(guò)一個(gè)EOAT完成，有時(shí)需要輔助裝置來(lái)提供正確的動(dòng)作。為取代一個(gè)固定裝置（它要求部件固定到位并消耗了寶貴的循環(huán)時(shí)間），可以將該裝置添加到第二主臂上。采用這一概念，這一操作發(fā)生在“機械手將成型部件傳送到下一工序”的過(guò)程中。

這種想法衍生出機械手第二主臂的另一個(gè)好處：寶貴的車(chē)間空間可用于其他用途。它允許機器彼此更靠近，或者增加其他節省勞力和庫存的項目，如儲物箱系統。在機器旁邊通過(guò)機械手包裝成型好的部件，避免了人工將部件從傳送帶送到裝運處的工作，以及后續的檢查和包裝，從而減少了不必要的WIP排隊，降低了部件受損或丟失的可能性。這兩個(gè)優(yōu)勢中的每一個(gè)都會(huì )提高公司的盈利能力，并為其客戶(hù)增加可感知的價(jià)值。當對一個(gè)應用實(shí)現多方面改進(jìn)時(shí)，ROI（投資回報率）會(huì )非常吸引人。

進(jìn)入雙翼

在過(guò)去十年內，由于引入了兩個(gè)完全獨立的機械臂，機械手的功能再次進(jìn)步。每一個(gè)機械臂都在傳送或橫向軸上有其自己的運動(dòng)軸。由一個(gè)單獨的控制器操作，兩個(gè)臂可以得到機械耦合或單獨運行，后者就是所謂的“雙翼”設計。這種機械手在一個(gè)橫向行程上擁有兩個(gè)獨立的引拔軸，每個(gè)引拔軸都可以配置一個(gè)主升降臂，或一個(gè)主臂和一個(gè)副臂，或兩個(gè)主臂，或這些配置的任意組合。

在橫向行程上采用兩個(gè)引拔軸的機械手，如Yushin公司的“雙翼”設計，已經(jīng)在過(guò)去十年中出現

這種機械手允許的操作功能彼此獨立，像兩個(gè)獨立的單元，但仍由一個(gè)控制器管控。與傳統的采用兩個(gè)機械手的解決方案相比，此功能的優(yōu)勢是，可減少占地面積并節省10%～15%的成本。此外，發(fā)生在成型單元中的增值操作減少了材料處理的人工和存儲空間，以及由于額外處理所引起的損壞。最終的結果是使客戶(hù)實(shí)現了更快和成本更低的生產(chǎn)。

正如這些例子所示，這種設計非常適合于多個(gè)加工的自動(dòng)成型系統：

1．    雙色或多組分成型

首先，模具打開(kāi)，主臂A定位EOAT以抓住并取出成型部件。當主臂A將成型部件從第一副模具傳送到第二副模具中，以包覆成型第二種顏色或材料時(shí)，主臂B移動(dòng)到卸料區域。

2．    保持RH和LH部件完全分離

首先，模具打開(kāi)，主臂A定位EOAT以抓住和取出成型部件。當主臂A移動(dòng)到操作人員一側的卸料區時(shí)，主臂B移動(dòng)到卸料區的后側。成型部件可以被脫模至卸料輸送機上或放置到堆垛機系統中。

應用2：在每個(gè)引拔軸上擁有一個(gè)主臂的雙翼設計，允許部件在操作員一側和機器后側脫模，以保持RH和LH部件的分離

3.    短循環(huán)周期的脫模和頂出

首先，模具打開(kāi)，主臂B定位EOAT，以抓住并取出成型部件。然后，主臂B從模具區域提起部件，使機器能進(jìn)入下一循環(huán)。接下來(lái)，主臂B的EOAT將部件移動(dòng)到切換工段，并返回到模具上方的等待位置，此時(shí)，切換工位會(huì )將部件旋轉90°。然后，主臂A取回這些部件，在將該部件移動(dòng)到卸料位置的過(guò)程中，主臂A會(huì )旋轉，為部件提供合適的最終方向，使其便于脫模至卸料輸送機或堆垛機系統中。

應用3：針對短成型周期的脫模和包裝。帶有副臂的主臂B取出部件，并把它們傳送給一個(gè)旋轉單元，旋轉90°以重新定位。主臂A拾取旋轉后的部件并包裝

4．超短成型周期的脫模和包裝

首先，模具打開(kāi)，主臂A定位EOAT以抓住并取出成型部件。然后，主臂A從模具區域中提起部件，使機器能進(jìn)入下一循環(huán)，并將成型部件傳送到機器的操作員一側進(jìn)行卸料。當主臂A離開(kāi)模具時(shí)，主臂B將自己定位在模具上方，等待開(kāi)模信號。接下來(lái)，模具打開(kāi)，主臂B定位EOAT來(lái)抓住并取出成型部件。再然后，主臂B從模具區域提起部件，使機器進(jìn)入下一循環(huán)，并將成型部件傳送到機器的操作員一側進(jìn)行卸料。當主臂B離開(kāi)模具時(shí)，主臂A再次將自己定位在模具上方，如此循環(huán)往復。

應用4：針對超短成型周期的脫模和包裝。設備A、B側的引拔軸各有一個(gè)主臂和副臂，用于在操作員一側和機器后側取出部件并包裝

5．脫模、組裝和/或檢查和包裝

首先，模具打開(kāi)，主臂B定位EOAT以抓住并取出成型部件。然后，主臂B從模具區域提起部件并傳送給卸料夾具。一旦主臂B卸料完成，主臂A的EOAT可以進(jìn)行二次操作，如組裝和/或檢查。接下來(lái)，通過(guò)檢查的部件可以被傳送到卸料輸送機，或放置到堆垛機系統中。廢品可以單獨存放。

應用5：脫模、組裝和/或檢查和包裝

6．脫模、冷卻、澆口切除和包裝

首先，模具打開(kāi)，主臂B定位EOAT以抓住并取出成型部件。然后，主臂B從模具區域提起部件并移動(dòng)到一個(gè)打開(kāi)的冷卻夾具（或夾具）。一旦主臂B卸料完成，主臂A的EOAT可以抓住一個(gè)冷卻部件并將其移送給澆口切除工位。切除澆口的部件可以被傳送到卸料輸送機或放置到堆垛機系統中。

應用6：脫模、冷卻、澆口切除和包裝

7．脫模、粗細澆口料切除和包裝

首先，模具打開(kāi)，主臂B定位EOAT以抓住并取出成型部件。然后，主臂B從模具區域中提起部件并移動(dòng)到澆口粗切工位。一旦主臂B卸料完成，主臂A的 EOAT可以拾取粗切的部件并傳送給澆口細切工位。澆口切除好的部件可以被傳送給卸料輸送機或放入堆垛機系統中。主臂A臂也可以把整個(gè)托盤(pán)移動(dòng)至卸料輸送機。

應用7：脫模、澆口的粗切和細切以及包裝

8．適合包覆成型應用的多個(gè)嵌件的取向和放置

后主臂A的EOAT抓住嵌套標簽并移入模具上方定位。然后，模具打開(kāi)，允許前主臂A和后主臂A在模具中定位相應的EOAT。接下來(lái)，后主臂A的EOAT將標簽準確地送入模具中。成型后，前主臂A的EOAT抓住貼標部件并其從模具中取出。再然后，兩個(gè)主臂A從模具區域中提起，并傳送到卸料輸送機以釋放貼標部件。

9.在立式注塑機中對包覆成型所用的嵌件進(jìn)行取向和放置

主臂B的EOAT從下半模中取出包覆成型的部件并傳送給卸料輸送機或堆垛機，主臂A從一個(gè)喂料盒中或其他的存放裝置中取回嵌件，并把它們放置到下模腔內。

如今，機械手可通過(guò)不同的配置來(lái)滿(mǎn)足復雜的市場(chǎng)需求，比較理想的方法是通過(guò)重新利用現有的技術(shù)而不是開(kāi)發(fā)訂制新產(chǎn)品來(lái)降低風(fēng)險。加工商們要仔細調查機械手供應商的產(chǎn)品和經(jīng)驗，并選擇最具價(jià)值的解決方案，而不是最低的價(jià)格。